我们了解到大部分高校战队会在各平台上（B站，微信公众号等）分享队伍培训资料，内容非常优质，得到了很多其他高校同学的关注和支持。 现阶段正处于战队新生培训期，我们希望能够将优质的培训资料汇总集合，方便全国高校同学进行查阅，同时帮助更多新队伍完善自己的培训体系。 ⚪️ 完成以下两步即视为成功参与活动： （1）战队发布文章，汇总战队内部的新生培训资料：文章标签选择“其他/培训资料”，文章标题命名的固定格式为：【XXX大学XX战队-2025赛季新生培训资料】 （2）复制文章链接，发布在活动帖的评论区 🎁 活动奖励：我们会从本活动贴的评论区中，随机抽取10支参赛队送出DJI&RM精美周边。 📅 活动时间：即日起至12月20日 📅 活动获奖名单公布时间：12月9日发布第一轮获奖名单（5支），12月20日发布第二轮获奖名单（5支）；获奖名单不重复。

本文主要针对中国大陆及港澳台地区的RoboMaster 机甲大师超级对抗赛、高校联盟赛的参赛战队，海外地区请留意后续通知。 RoboMaster 机甲大师超级对抗赛、高校联盟赛名单即将启动收集，我们将在本文详细介绍提交参赛名单的基本流程。 论坛战队的队长或领队老师 拥有提交参赛名单的权限。 当收到提交参赛名单的短信通知后，可以前往 报名系统 管理中心 找到需要提交名单的比赛，点击查看按钮，进入选择名单页面。 确认战队信息 在这一步允许修改战队基本信息（除战队名、代表学校），请确认学校的信息，包括学校的中英文全称、简称，学校校徽图片格式需为png、800 800px，若学校的信息出现问题将会直接影响赛事现场呈现效果，建议与领队老师确认后提交。 战队基本信息支持修改战队口号、收件人姓名、电话及收件地址，便于相关物资和证书寄送。 当确认本页面信息没有问题后，可点击“下一步”进入参赛名单选择。在点击最后一步确认前，可点击确认参赛信息回到第一步调整参赛信息。 选择战队成员 左侧列表为所有战队成员的信息，列表上方可以通过姓名模糊查询 如果未查询到队员信息，请确认如下信息 1、该队员姓名等基本信息正

🎊RoboMaster 机甲大师超级对抗赛（下称RMUC）/机甲大师高校联盟赛（下称RMUL）正式启动报名啦！🎊 25赛季整体报名流程发生了较大的变化，RMUC和RMUL与战队相关联的活动将会以论坛为主，论坛为此开发了全新的“战队”模块。 全新的战队模块 本功能目前仅向中国大陆及港澳台地区用户开放。海外战队创建及报名请点击此入口：海外队伍战队报名 RMUC和RMUL的队伍具备明显的传承特征，论坛“战队”模块提供了战队队员和战队参赛资料管理的基础功能， 在25赛季将会与相应赛事环节等紧密结合 ，让好的内容能够更方便的开源、留存和传播。 对于历史以战队为名义开源的文章后续将提供关联战队功能。 创建战队 目前初始化的战队主要以报名系统的历史数据为主，我们以学校为单位聚合了报名系统中多年的参赛队员作为战队队员，以24赛季的队长、指导老师作为战队的管理者，战队名也沿用了24赛季参赛队伍的名称。 目前战队名暂不支持修改，若有修改需求，可联系赛务沟通。 如果学校没有 RoboMaster 战队，可以微信联系赛务（微信号：rmsaiwu）获取邀请码，再进入“我的战队”中点击“创建战队”。 战队创建

上个赛季队内有镖架制导的规划，故参考官方场地图纸，自己简单制作了一版基地引导灯靶图纸，现分享给大家 12.30更新：群友反馈灯珠安装不上，经自查为改版漏画过线槽位，现已紧急修复并更换网盘链接，请各位RMer知悉！！ · 图纸根据队内打印机尺寸设计为两段分体，建议打印机热床尺寸至少为250x250，推荐使用95A以上的TPU耗材 · 图纸内装甲板支架使用老款A型支架，不完全兼容新款装甲板，如有需要请自行修改 · 主体设计为用螺栓锁紧在钢管上作固定，如有其他安装方式需求请自行修改 · 图纸内预留了40风扇的安装位，可安装风扇为灯珠散热，灯珠后建议粘贴散热鳍片 · 灯珠亮度请自行调试 （sw装配图画得问题有点多，导出的STEP档可以正常打印） Pictures: Links: SW装配体图纸（12.30紧急修复灯座bug）: 链接：https://pan.baidu.com/s/1hRfqo5MpiYG86SKDU6dBwQ 提取码：Dart 部分物料: 520 530nm 绿灯珠 规格:30W (10串3并) https://item.taobao.com/item.htm?_u=1201

哈尔滨工业大学 I Hiter 战队 2024 年雷达站算法开源 网址🌐：https://github.com/zmsbruce/rm_radar 如果对你有帮助，还希望能够给个免费的 star⭐，谢谢喵！

哈尔滨工业大学 I Hiter 战队 2023 年能量机关识别算法开源 网址🌐：https://github.com/zmsbruce/rm_power_rune 如果对你有帮助，还希望能够给个免费的 star⭐，谢谢喵！

本文将详细介绍对于 RM2024 能量机关从输入到输出的具体步骤，包括预处理、流水灯识别、装甲板识别、旋转中心识别、特征点提取、角度解算与拟合，以及参数滤波等方法，为同学们新赛季能量机关视觉算法的开发提供一些思路。 识别 使用神经网络识别的缺点 当今，流行的对能量机关的识别方式大多使用神经网络，其步骤为从神经网络得到能量机关的特征点，再代入到 PnP 计算中得到旋转角度信息。但这种方法存在着下面的缺点： 精确度较低 ：神经网络高度依赖于人工标注的数据集。人工标注很难做到像素级别的精确度，这会带来识别准确度的降低，当为了兼顾自瞄采用焦距为 8mm 的镜头时，这一点会体现得更加明显。 耗时较长 ：使用神经网络进行识别的方式在 NUC 上的时间会有 20-30ms 之多，这会对拟合的效果产生不利的影响。我们拿一场比赛数据举例，对间隔为 5ms 的原数据和间隔 30ms 的采样后数据，使用相同的策略进行拟合，并计算 0.3s （24m/s 弹速下，子弹发射到击打到能量机关的时间）后的预测结果和真实结果之间的误差（rad），得到的结果如下图所示（左为原数据，右为采样数据，x 轴代表拟合次数，每

本帖最后由 烟尘 于 2024-7-21 00:01 编辑 本贴为武汉工程大学Nautilus战队2024赛季空中机器人机器人机械结构开源 本开源文档分四个文件夹：三维图纸、说明文档、图片展示、演示视频； 1.“三维图纸”中有step格式机器人模型文件； 2.“说明文档”中有“武汉工程大学Nautilus战队空中机器人开源文档.pdf”； 3.“图片展示”中有展示空中机器人的图片； 4.“演示视频”中有比赛时空中机器人第三人称视角和第一人称视角和日常测试的视频。 链接：https://pan.baidu.com/s/1U3UTjdYNacr5PchW7I8Xlw?pwd=6666 提取码：6666 声明： 1.本次开源项目出自武汉工程大学Nautilus战队 ，作品仅用于技术交流，未经作者允许，不得作任何商业用途。 2.本次开源文件的最终解释权归 武汉工程大学Nautilus战队 所有。 3.开源目的在于加强参赛队之间交流，有助于提高自身和其他参赛队的水平。 武汉工程大学空中机器人开源文档.pdf

RoboMaster比赛中使用的指定遥控系统是预装了定制固件的大疆的DT7&DR16遥控器系统，但是此遥控系统最初是为大疆精灵Phantom系列无人机而设计，产品较为老旧，其历史最早可追溯到2012年。同时，由于RoboMaster官网产品页面的使用手册存在明显的缺漏，而大疆的原版遥控器产品使用手册位于官网角落难以找到，部分使用方法与常见问题难以查找。加之此遥控器产品已于2016年1月停产，参赛队使用的遥控器均较为老旧，时常出现故障，而大疆官方也已于2022年3月1日对此产品正式停止支持，不再提供维修服务。因此我创作了此文档，希望可以为大家使用与维护遥控器带来一定的帮助。 提醒：从近年来赛场的实际情况来看，即使将DT7&DR16遥控系统维护到最佳状态，并使用对信号质量最有利的安装方式，其稳定性仍然不能满足当前赛场上的需求。笔者建议所有的建立年份较晚，规模较小，或其他的历史包袱不重、对DT7依赖性相对较低的队伍，尽快换用其他遥控方案，以确保机器人在场上的操作稳定性！ ———————————————————————— 2024.3.28 V1.0版本发布，由于联盟赛备赛时间仓促，文档未经仔

M2，M2.5螺母的扳手3d打印件开源（ 组长再也不怕我没扳手拧电调的螺母了（ 通过网盘分享的文件：M2.5_M2扳手.zip 链接: https://pan.baidu.com/s/1rImoCO3D7v5LPfRrnFJkPw?pwd=srnb 提取码: srnb 记得参数都给够（

此电池架灵感来自于太科杨三十的自制电池架开源，基于铨洲制造6.8元打样，不计算板材成本可压到20一个，单个电池架重量仅40（但还能低，不够蓟县），目前TB系列电池的电池架无法购买，于是只好选择自制电池架。 材料选择与购买相关 电池架铜片：本开源使用成品，在1688可以购买，但这家商家给我发货的时候拖了很久，而且消息也不回，但目前在市面上只找到了这家可以买到T^T 购买链接：https://qr.1688.com/s/zYnixAMi ·如果有自加工能力的也可以移步太科杨三十的链接，使用成品铜片自行切割 板材 电池架固定的上板材可以使用2mm或更厚的板材，刚度足够可以不加入铝柱以及下板加强，本开源考虑到飞机减重相关，将电池架加强同时用于中心板加强，因此设计了铝柱加强。 电池卡扣两边的板材建议使用玻纤或不导电材料，防止卡扣磨损碳粉产生短路 电池架安装主体 安装电池架成品的铜片的件采用铨洲6.8打样的加工件，全选螺纹且建议选择阳极氧化（防止短路） 4. 电池安装束缚带 这个找魔术贴束缚带，30mm的就足够了，防止电池掉出 模型（SW2024，内附有STEP） 自制低成本轻量化电池架.zip

碎碎念 非常抱歉让大家久等了，本来打算十一月就把这个文章写好的，但是需要准备的东西远比我预计的要多得多，再加上本人的软件功底比较差，花了一点时间重新梳理我所写的代码，以及进行部分更新，使其更加完整且规范。 由于时间以及篇幅关系，我打算把CubeMX配置先放出来，代码逻辑篇可能要到寒假才能完成了。不过我尽了自己最大的努力，把代码的逻辑写得较为清晰，注释也写了一大堆，我相信只要写过一些代码的同学一定可以轻松地读懂！ 完整代码在文章末尾 这篇文章是为了能够让刚开始学习STM32的小灯进行CubeMX配置的学习参考，对于超级电容的控制板的学习，只要把本文涉及的所有外设的相关配置有一定了解即可，其他外设的使用对超级电容项目并没有太大的帮助。全文均为语言描述，不免有表述不恰当或者解释不到位的地方，还请多斟酌。如果发现本文错误的地方也希望能够指出。 本文需搭配CubeMX进行食用。 简介 本项目开发所使用的开发环境： 开发环境的配置请参考：《[分享]浅谈使用VSCode+EIDE+CubeMX开发STM32 HAL库》🔗 STM32库：HAL（CubeMX） 开发语言：C语言 编译器：GCC 编

碎碎念   2023赛季开源的超级电容控制板，是对学长留下来的版本进行了PCB的重新绘制、小量修改（甚至加了一些没用的设计），还有代码的完善（代码我自己改的都看不下去了）。而在今年的超级电容控制板的设计中，我重新审视了超级电容模块的需求，结合超级电容组的测试数据，经历一年的学习（好像也没学会什么），我对超级电容控制器有了更深的理解。在保留功率拓扑不变的情况下，对外围芯片重新选型，以较低的成本（其实还能更低）实现设计的参数，同时也尽量缩小了体积。 本文不涉及代码与控制逻辑，这些内容将会在后续的「控制逻辑篇」进行更新。 > 本文只会对文章中出现的芯片电路的选型以及设计进行说明，不涉及电路原理的讲解。 > 全文篇幅较长，我较为详尽地讲述了本设计的选型与设计思路。但我个人能力有限，不能保证内容完全正确，若发现错误还请指正。希望本文内容对你有所帮助。 简介   此版本取名为Lite，旨在保留功能完整性的其前提下，尽量精简外围电路的设计，希望以较小的成本和体积，实现较高的性能。 以下是本项目所使用的一些主要芯片： 主控：STM32G431CBT6 栅极驱动：EG2181 半桥MOS：WSD401

一、技术背景概述 本人在东南大学3SE战队的RoboMaster开发经历中，针对能量机关控制系统电气接线冗杂、击打识别不精准、视觉特征不明显的一系列问题，创新性地设计了能量机关系统软硬件架构。目前设计方案均已交付使用，推动了本赛季我队能量机关击打研发。接下来我将详细阐述这个项目遭遇的技术痛点。 演示视频： 445490fa31a5db32a8815fca4ba69325.mp4 所有源码、PCB工程、脚本、操作说明和环境配置、Visio流程图都可以在https://github.com/ChenYuWuAi/powerrune24 中获取。 1.1 大能量机关系统新架构设计 在2023年RoboMaster比赛中，组委会修改了大能量机关的机制，参赛队伍需要通过分别激活所在方的五个机关靶，根据击打的环数成绩来为全队提供攻击或防御的加成。这对于比赛中的团战发动时机和战术选择至关重要。为了顺利击打能量机关，需要在机器人上研制一种新的视觉识别系统，并根据击打能量机关的环数来判断视觉算法开发的效果和未来的迭代方向。除了视觉方面的需求，弹道补偿系统、机器人操作手链路控制系统也需要实弹击打大能量机关

1、综述 中心供弹结构于2021年首次被李和洋同学在青工会上分享，该结构灵感来源于FRC赛事的一种发球机构。其体积小、便于拆卸、便于底盘重心布置等特点吸引了笔者，进而于24赛季开始了中心供弹结构的开发。拨盘效果见视频连接：https://www.bilibili.com/video/BV1Xs421N7U7/?spm_id_from=333.1387.homepage.video_card.click&vd_source=d8072e105889e56653e4b2ba9b68ab2e 至2024赛季，笔者个人主观认为，上场效果较好的、且广为人知的大弹丸中心供弹结构仅有哈工大、太原理工大学两家。其实，厦门大学嘉庚学院、浙江服装纺织职业技术学院等学校也使用了中心供弹结构，在私下交流中，笔者认为其结构收效也能达到比赛要求。目前，小弹丸中心供弹的开源较多，而新的大弹丸中心供弹的开源较少，故将此拨盘开源，仅供大家参考。 北信科/北理工2()研制的中心供弹拨盘是此类结构的开山之作，六爪拨盘的设计使得拨盘总体积较小，但经过笔者复刻实测，仍存在多处卡弹点位需要迭代。 本开源即在其基础上进行了多项迭代

RMUC2025 合肥工业大学（宣城校区）WDR 赛季规划-RoboMaster 社区 有交流意愿的同学可以添加专栏中的方式

战队重组后的第一篇开源，希望能给大家提供帮助🙏[1] 南昌航空大学 洪鹰 RMUC2025赛季规划 -RoboMaster 社区

嗯，我没打错字，就是RoboMasters。你没看错，这是2024年，不是2016年。 很多同学想把队里的旧款电机利用起来，但是这些老产品经常资料不全。我之前自己收集整理了一些，在这里放出来。 2310减速电机： 一款很少见的电机，外形比2006略大，已知有36和96两种减速比。搭配820R电调，但需要切换电调固件，详见官网820R电调固件包中的说明。 6623电机： 此电机配有两种不同的电调，一种固定ID的和一种带有拨码开关可更改ID的。官网上有后者的说明，可以与本帖的附件对比阅读。 [RM2017_ 6623云台电机电调使用说明书(V1.0) .pdf](https://bbs-web-static.robomaster.com/bbs-prod/8adb0609dba84c90974e29bdcb4f2cc2/RM2017_%206623%E4%BA%91%E5%8F%B0%E7%94%B5%E6%9C%BA%E7%94%B5%E8%B0%83%E4%BD%BF%E7%94%A8%E8%AF%B4%E6%98%8E%E4%B9%A6(V1.0)%20.pdf)（这是带拨码开关的版

2025-12-18 首次发布，包含整体培训思路&文档，供学习参考 2025-12-18 笔者将在近期发布有关机械设计，机械培训和步兵相关的各种自己的感悟，抛砖引玉，仅供参考学习，希望大家进步！ 一、机械组&纳新 每年的九、十月份，都是新同学首次进入大学的开始，在他们的眼中，大学生活是非常之陌生的。普遍来讲，大一的同学基本上均有一些对于大学的先验印象。例如“上了大学就可以玩了”“大学学习的科目比较难”等一些曾经在高中被灌输过的概念（当然这里笔者并未做过调研，只是基于个人的经历以偏概全）。而新同学进入大学校园。从他们的视角来看，大学中有很多新奇的事物，诸如社团，竞赛，综测，加分，甚至一些对于未来的考量，例如工作，就业，保研考研等；可谓是“乱花渐欲”。但是，对于每个RM队伍来说，这个时间段更重要的事情是——纳新。 对于一支RM队伍来说，核心的技术组别在于机

在本篇文章中，安凤战队将介绍队伍核心设计之一： 通用技术的反螺旋式双层底盘结构 。考虑到文字描述可能较为复杂，如果有细节上的问题或对以下文字描述有疑问，欢迎联系安凤战队或对本文章发表评论……目前文章中的内容主要为队内培训所写，并非完整版本……以下内容最终解释权及修改权归属安凤战队所有，请勿在未经允许情况下转载或使用此技术…… 那么，祝各位机甲大师们能在以下内容中发现自己所需要的部分。 ————安凤 凤起云台，鲸落云海 反螺旋式双层底盘结构 首先，反螺旋式双层底盘结构（以下简称“反螺底盘”）代表什么呢？听起来，这是一个非常“复杂”的名词。如今的赛场上，常见的底盘大致包含以下几类：舵轮底盘、全向轮底盘、麦轮底盘以及平衡步兵的特殊轮腿结构，而全向轮或舵轮基础底盘是本队认为最适配反螺结构的。从简单来说，反螺结构是在一台全向轮/舵轮步兵的圆形车体基础上为了增进稳定性，平衡能力和防御能力而设计的改进结构，甚至可以理解为俯视时候看到的双圈嵌套，具体区分为外层受击结构及内层运动结构（详细介绍请见【1. 结构介绍】）。 结构介绍 最为节省开支的方法即为通过一个EX LARGE或MX LARGE型号的电滑