引言 在RoboMaster机甲大师超级对抗赛中，飞镖系统的作用日益凸显，它不仅能够对敌方的前哨站和基地进行精准打击，还能在关键时刻改变比赛的走向，成为决定胜负的关键因素之一。甚至24赛季和25赛季的多场比赛中，能通过飞镖命中反败为胜。 RoboMaster2024赛季引入了飞镖系统的难度选择机制，允许参赛队伍在打击敌方基地时选择“固定目标”或“随机目标”。这一变化为飞镖系统的设计带来了新的挑战和机遇。一方面，传统的无控飞镖虽然在精度上已经接近理论上限，但在面对“随机目标”时仍存在局限性；另一方面，有控飞镖虽然能够实现更高的打击精度，但其技术难度和成本也显著增加。 RoboMaster2025赛季将发射飞镖的时间窗口由15秒延长至20秒，同时将“随机目标”细分成“随机固定目标”和“随机移动目标”。“随机固定目标”将在飞镖发射站闸门开启时开始移动，并在飞镖发射站闸门完全开启前相对初始位置移动到另一个随机位置；“随机移动目标”将在飞镖发射站闸门开启时开始移动，

1.背景 毕业老登研究牲前段时间阅读并修改学弟发来的本科论文，抱着严谨轻松的态度去推演一些理论，在完美重力平衡这部分有点懵逼（之前没参与不熟悉），受力分析老觉得怪怪的。和同学分析后，针对原文的相似三角形原理的利用存疑，并用扭矩平衡方程代替原本推导。

1.问题背景 毕业老登最近浏览论坛，看到本科设计轮腿时遇到的问题在ACE战队

笔者于2023年年初设计的用于车载小电脑的降压模块，经过若干次细微迭代（主要是为了方便SMT），至今正常使用。本着开源精神，在此分享。 根据Intel的官方手册，10代之前的NUC仅支持19 V供电，而11代NUC支持12-24 V宽压供电，12代以

1. 组织架构及职能 1.1 指导老师 1.2 项目管理 1.2.1 需求评审 1.2.2 方案管理 1.2.3 进度管理 1.3 队长 1.4 各技术组组长 1.5 机械组 画车，在不影响进度的情况下有时间有想法就能画，测试件需要外包的得跟组长报备整合 1.6 电控组 1.7 算法组 1.8 硬件组 1.9 宣运组 2. 战队工作规范 2.1 日常行为规范 2.2 实验室安全守则 3. 备赛流程 3.1 新成员选拔与换届 3.1.1 招新 3.1.2 新预备队员培训 3.1.3 老队员换届交接 对于大四毕业老队员 3.2 成本预算与资金把控 3.3 划分机器人生命周期与分工 一部分机动队员实际

25/7/23更新：由于规则答疑中规定：所有母线中的电容均计入10 mF限制，故电容母线上的35 V 6800 uF电解电容也会计入。若超过10 mF限制，可删去该电解电容或更换为更小的容量。 需求分析 此前使用的基于BW6101的被动均衡电容组的工作原理为：当电容组即将充满时，对先达到2.65 V的电容串进行放电，最终保证所有的电容稳定在2.6

STM32H72x/73x系列因为其具有M7内核、3个FDCAN以及550MHz的运行频率而越来越受到RM开发者的喜爱。特别是STM32H723VGT6，其单片的价格已低至约20元一片，与F407不相上下。然而，在使用STM32H7时，其发热量不容小觑，在满频率运行时可以轻松突破60度，这对于板上一些需要恒温工作的器件（如陀螺仪）不太友好。因此，ST为STM32H7设计的外部核心供电的选项，可以绕过内部的LDO，直接使用外部DCDC电路为单片机核心进行供电。经过实测，使用外部供电时，芯片温度仅为40度左右。 若要开启外部供电，需要达成两个条件：（1）从芯片的Vcap引脚输入合适的电压；（2）芯片内部寄存器配置为外部供电。达成两个条件后，即可使用外部供电对核心进行供电。 根据参考文献

参考效果演示 逝去的云台[2024.10]留档 自瞄模块入口 dielivelr/Z_LION_AutoAim2025

Pages：DC-DC 反馈电阻计算器

本篇文章从机械结构和电控控制逻辑两个方面入手对于25赛季的哨兵机器人进行开源，同时附带25赛季哨兵建模图纸，希望本篇开源可以对大家有一点的帮助，也欢迎各位对于开源中存在的问题进行批评指正。

请按照标题序号一步步进行检查，确保板子所有硬件功能完全正常之后再装车使用。 1、焊接 焊接顺序 Lite

本文是给电控写的，不会提及太多技术细节。 本文参考的制作规范与规则手册均为2024年12月25日的1.1.0版本。 声明 感谢您对本战队开源的超级电容模组的借鉴。在使用之前，请务必确保自身有足够的技术水平能够解决基础问题，一旦使用，即视为您的技术水平能够确保您所复刻的超级电容模组与本开源一致。若您对本开源进行了更改，造成的后果与损失与作者无关，作者只能保证本项目的所有源文件的有效性。 本文仅对作者在2025赛季中开源的超级电容控制板Plus进行使用说明，请勿将本文的内容套到其他队伍开源的超级电容模组上，也请不要以其他队伍的开源套到本超级电容控制板Plus上。 超级电容控制板Plus如果不按照本文的说明进行使用，性能无法得到保证，且因此产生的后

（简单水一篇碎碎念，记录一些想法和测试） 前阵子（指几个月前）愚人节发了个视频，然后感觉大家似乎对给飞镖捅下来比制导镖还敢兴趣。 （笑死，真好玩吧） 这边简单说说打飞镖的一些技术上的猜想。 1. 如何识别

碎碎念 在2024年开源的Lite版本超级电容控制板中，由于缺乏硬件保护电路设计的理念（也有一部分原因是调试的时候没炸过板子带来的自信），认为软件保护足以应对所有问题。在24赛季与南航（我们采用的是相同的拓扑，可惜他们没开源）交流以及后来莫名其妙出现炸板现象的时候，就越发觉得必须存在硬件保护作为最后的保险。 新特性 远端补偿 此版本加入远端补偿，主要是为了能够尽量减少线损引起的与裁判系统电压采样的误差而导致的功率误差。 在超级电容控制板Plus使用四位半万用表进行拟合校准后，认为其“绝对精度”已经足够精准，但是在赛场上，需要以裁判系统的数值作为参考，其“相对精度”仍不确定。 经过测试，加入线损补偿之后，电源管理模块chassis接口到超级电容控制板之间使用约50cm的18AWG硅胶线进行连接，在24V，0-10A负载的范围内，超级电容控制板Plus的功率检测数值与裁判系统显示的数值误差在±1W；去掉线损补偿后，误差达到了-5W。<

V1.4 2025/7/17 重构PWM产生方式以及中断实现，修改反馈频率，增加内部基准，修改电压电流限制以适配新容组和新规则 V1.3.1 2024/9/11 增加本文章内容 V1.3 2024/9/10 已上传BOM表 V1.2 2024/8/30 已上传保护壳3D文件 V1.1 2024/8/28 软件部分已上传 V1.0

· 直播回放：

感谢各位同学积极参与 RMUC 2025区域赛赛事调研，对于本次调研中同学们的反馈，组委会非常关注，希望通过同学们反馈在参赛中遇到的具体问题帮助我们进行复盘和分析，优化调整赛事内容，竭尽全力为参赛同学提供更加稳定、公平、高效的办赛平台。 由于本次参与调研的人员规模范围较大，部分同学在调研反馈出现反馈内容为听闻类，未有确切经历以及填写内容相对比较模糊，无法第一时间定位问题本身，在过程中组委会联系队伍沟通了解具体情况，从而影响本次反馈发布效率。我们也在此呼吁机甲大师们正向反馈，与我们一起精准定位问题，提高反馈效率。 *表格按照参赛队伍问卷初始反馈的问题进行罗列，故存在同一问题不同表述但其答复一致的情况 一、裁判系

近期，有部分队伍在尝试通过PC端调参软件对RM的部分电调进行调试时，在说明书中注意到了一些与“Takyon电调升级器”相关的内容，因此在这里做一下说明： 这里文中提到的是“Takyon电调升级器或其他USB转串口工具”，也就是说可以使用其他USB转串口工具进

这是用于e5000动力系统中10010电机的3d打印保护罩，能比原来的金属罩子轻些

仅以此，纪念我在轮腿机器人机械方向两年的探索……