🎉🎉🎉🎉！！！RoboMaster 新论坛正式上线啦！！！🎉🎉🎉🎉 RoboMaster 新论坛（下统称“RM 论坛”）是服务于 RoboMaster 机甲大师赛机器人爱好者的专业开源知识社区。 在历年RM论坛中，参赛战队分享和开源了无数经典的战队管理经验、机器人设计，让 RM 论坛成为绝大多数的 RMer 在备赛过程中学习的必备站点。开源、分享是 RM 独特的氛围，为了让大家更高效的在论坛中汲取养分，促进相互学习，相互分享的技术氛围，我们对 RM 论坛的使用情况进

更新日志 9月发布第一版 10.22更新PCB错误 正文 本模块已经经过赛场检验。在赛场的复杂环境上也未出现过问题。 PCB下载链接: https://pan.baidu.com/s/1K-DqtKOR98UoixEDabePvw 提取码：HITW 我们团队的小电脑需求19V,6.5A供电模块以保证正常工作。一开始我们购买了19V/15A成品BUCK模块，但发现该

前言 自上篇已有一个月时间，本篇将在前言部分简要介绍RMAI的规划与现在的进度，RMAI与传统模拟器定位上的区别。之后部分详细介绍RMAI导入流程。该Demo可在交流群内获取，加入方式见本篇末尾。 规划与进度 上篇有简要介绍 以下为RMAI的的大致规划与完成情况： [X] 基本的跑图与Python端的联通 [X] 完善赛规和实现简易兵种 [ ] 补全所需的传感器 [X] 简化自定义兵种的导入流程 [ ] 加入支持ROS2 [ ] 实现远程联机 完善赛规 最容易实现的部分，上篇和兵种实现一起预计十月份完成，赛规实际上九月中旬已经完成。 简易兵种实现 实现简易兵种的同时还要设计一个通用的机器人控制框架，同时满足不同兵种的控制方式。 RMAI内将所有控制分为如下： 角度控制 角速度控制 线性位置控制 线性速度控制 同时支持多种关节，如铰链、球形关节。 补全所需传感器 交流群内没反馈，不知道要提供什么样的数据。 简化自定义兵种的导入流程 兵种导入目前仅支持GLTF格式的模型，后续在 加入支持ROS2 部分探索使用urdf的可能。 GLTF是一个开源的模型格式，旨在打通不同的平台，让模型

在新规则出来之前开源一版验证的差不多能用（优化防堵转后18HZ）的中心供弹拨盘 特点：无需CNC加工件，核心打印件使用FDM打印机即可制造，无支撑拆除烦恼，体积相对较小，成本较低

本开源包括三维模型、部分零件二维图纸和说明文档 链接：https://pan.baidu.com/s/1OX3NXFZ2Aak2360_T-wkPQ?pwd=f0yt 提取码：f0yt 文件内容： 【三维模型】 飞镖发射架的STEP格式模型（含镖体） 【说明文档】 内含一份docx格式的说明文档 【效果展示】 内含一个击打基地距离下的散布测试视频 声明： 1、本次项目开源分享项目出自 浙江大学 Hello World 战队，作品仅用于技术交流，未经作者允许，不得作任何商业用途。 2、本次项目开源的文件的最终解释权归浙江大学 Hello World 战队所有。 3、本次项目开源旨在推动RM各队伍共同进步，欢迎各队伍与我战队相互交流学习。

JLUI 这是我在我队 2024 联盟赛被暴打之后我临时搓的一个UI库，特征是完全通用灵活（用户只需要关心UI元素的创建与修改，无需关心如何组织数据包结构等问题）。 2024 年国赛我队各种机器人均有使用此库，长春的其他高校也有使用交流。 GitHub链接 GitHub README 适用于 RoboMaster 高校类赛事嵌入式开发者的客户端 UI 库，由吉林大学 TARS_Go 战队提供。 该库在 RoboMaster 2024 超级对抗赛中被我队及一些附近大学的团队广泛使用。但该库的质量依然是绝对没有任何保证的。 该库在 MIT 许可证下分发。 移植 实现接口 用户应实现以下函数，它们将由 JLUI 调用，确保 JLUI 可以链接它们： int JLUI_MutexLock(void mutex); void JLUI_MutexUnlock(void mutex); void JLUI_SendData(const uint8_t data, size_t len); 互斥锁用于保护内部状态，以防多个线程尝试更新图形元素。这意味着你应该避免在中断服务例程 (ISR) 中调用 J

这是英属哥伦比亚大学Pacific Spirit战队的超级电容开源项目。同时也是国赛国际区五大湖联合大学备车上的电容（时间太紧了，电控很忙没来得及适配） 2024.10.18更新：补一下演示视频的链接 https://www.bilibili.com/video/BV1VtHreHE9r/ 报告文档写了挺久的，推荐先阅读报告。 1200w是怎么来的：1770电感最大电流50A，按60%计30A每相，30A*2*20V=1200w 注意：PCB上CAN口使用卧贴是正常线序，立贴是反线序 PCB工程位于立创开源广场（如无法访问可能是审核中）

文档版本：1.2.2442 RM硬件组QQ交流群：826872833 本文以自身学习经历为参考，根据自己的理解编写而成，旨在为RM硬件组入门学习，以及对新人培训提供参考。 本文以 快速入门 为目标，力争让新手快速适应RM硬件组的工作，内容较为肤浅且零散，在对RM硬件的工作有基本认识之后，本文的参考价值就不大了。 如有错误与不足请多多指教。 硬件组的职能 RoboMatser硬件组的职能一般有以下几点： 绘制分电板； 对遥控器、电池等设备进行检修和维护； 低成本自制利于调试或者高性能的模块。如：陀螺仪、无线下载器； 制作能量机关； 制作超级电容模块（电容组+控制板）。 也会有部分队伍的电控工作内容包含以上几个方面的，本篇文章也具有一定参考价值。 接下来要对以上内容分点进行解析： 绘制分电板，需要熟悉车子上常用的通信的走线和多设备连接结构，常用的通信协议有：CAN、RS485、USART；熟悉PCB绘制软件的基本操作和概念：原理图、符号、封装、PCB、设计规则、铺铜、差分线；对PCB铜箔的载流能力有一定了解（可以通过工具来计算🔗）； 对遥控器、电池等设备进行检修和维护。这个一般来说，拆开

哈尔滨工业大学（深圳） 南工骁鹰战队 出品 南工骁鹰战队 2024赛季 雷达组 软件著作权所有 软件源代码以 Mozilla Public License Version 2.0 授权 方案简介 在 2023 赛季国赛前，我们南工骁鹰雷达组提出了先由激光雷达点云聚类得到跟踪定位信息，再利用装甲板识别神经网络进行分类匹配的雷达站方案。 该方案颠覆了传统的双层神经网络的雷达站方案，具有高灵敏性以及不全可见目标的检测能力。与此同时，我们的处理效率更为高效，在正常赛场条件下可实现 500Hz 以上的处理速度，保证了雷达站的实时性。 本方案荣获年度技术突破奖三等奖，因此全部开源。 代码开源 开源仓促，文档欠缺，还望谅解。 Github 地址：https://github.com/chenx-dust/radar_ros_ws 赛季总结开源 本节全文复制自 2024 赛季总结。 赛季初目标功能需求与实际实现功能的对比 2023 赛季已经基本实现了基于点云的定位跟踪方案，但由于项目架构复杂，难以部署。我们于 2024 赛季初决定于本赛季将全部雷达站代码迁移至 ROS 2 框架下，强化系统稳定性。为

热死在学校操场的二人组 本报告为南方科技大学ARTINX战队24赛季完整形态时提交的技术方案，因为后续未对本项目提及的平衡机器人做大版本迭代，故没有进一步修改。本项目是一辆上供弹平衡步兵的技术方案开源，其中所涉及的部分文档链接我会在下方放出，目的是希望和大家分享我作为平衡步兵机械负责人所做的一些思路与研究，希望能帮到大家一些，文献资料有点多，暂时不想来回翻阅检查措辞问题，其中有大量不雅和个人情绪化措辞请不要介意，如果被冒犯了欢迎来攻击我，我会立刻修正（也有部分文档存在保密要求，例如和友校交流的一些细节，因此不会放出，请大家谅解，但是欢迎前来与我讨论）。 感谢这一年走来，每一位帮助了我的朋友们，是你们让我学到了今天的一切。 四位主要技术负责人联系方式见下方，如有疑问欢迎随时咨询。 注：经检查，本文档“硬件：动能回收”，“硬件：GaN容组”，“视觉：损失函数”部分文档内容有误，但是由于想给大家带来原汁原味的技术文档，所以不做修改（大雾） 本技术方案在24赛季荣获150金币奖励，希望能带给大家一些帮助，我们一起冲150！ 南方科技大学+ARTINX+技术方案.pdf 本链接提供了分区赛本项目

文档版本：1.2.2442 这篇文章发布到论坛来是为了方便其他队伍参考我的超级电容控制板代码，方便他们能够以相同的环境进行编译下载。 以下是我本次项目的相关配置： 单片机：STM32F334C8T6 编译器：GCC 库文件：HAL库 其他的配置对本次教程没有影响。 安装相关工具链 这里我装的是GCC和openocd，这里装的是默认进C盘，个人建议还是在这里装吧，可能去官网下的会有兼容问题。 如果你的电脑有keil，可以不装GCC，把ARMCC的路径填进来，他就可以调用ARMCC编译器进行编译，此过程与keil没有任何关系。 设置工具链，有个绿色的勾勾就说明能用了。 CubeMX生成代码配置 这一步需要注意的是， 不要使用中文路径以及中文项目名称 ；以及在Toolchian / IDE选项选择 Makefile 。 新建EIDE工程并添加相关文件 新建一个空的Cotrex-M项目。 为项目命名，需要注意的是，EIDE的项目名称必须要和刚刚CubeMX生成的工程 名称一致 （CV） EIDE项目路径选择，这一步也需要选择和CubeMX生成代码的工程一样的路径。请确保你在打开CubeMX生成

RMUL 2022 江苏区域首场线上圆桌交流会圆满结束！ 【会议主题】战队传承与结构组招新及培养体系 【关键词】战队传承、新人融入、结构新人培养 【形式】嘉宾分享+自由问答+问卷反馈抽奖 【时间】北京时间2022/2/22 19:00-20:07 【嘉宾】东南大学3SE战队-马天笑、东南大学3SE战队-肖皓宇 【会议资料】： 会议回放：https://www.bilibili.com/video/BV1ur4y1772D/ 自由问答摘录提要： Q1. 打不到国赛的队伍，该怎样进行培养？ 马：这样的话，其实有很多时间来培养梯队队员。在分区赛之后就可以提前进入下一赛季的备赛，会比别人有更多的时间。肖：这个问题我再补充一下，我认为还有一点非常重要，给我们这些新的队员，或者说只打过一个赛季的队员，要给他们希望。要保留住他们的热爱。不能说我打不到国赛，然后很沮丧，也看不到我们这个队伍成绩有更进一步的希望，就离开。我认为出现这样的情况是非常可惜的，老队员一定要以身作则。能比如说我们要更快的进入下一次阶段的备赛，或者说把我们没有做好东西完善好。一定要给他们展现出我们队伍在下个赛季能更进一步，每个人都

RMUL 2022 湖北区域第二场线上圆桌交流完美结束 【会议主题】平衡步兵的联合仿真 【关键词】平衡步兵、联合仿真 【形式】嘉宾分享+自由问答+问卷反馈抽奖 【时间】北京时间2022/3/05 20:00-21:05 【嘉宾】华中科技大学狼牙战队 22赛季正式成员：郭嘉豪、张瑞杰、王家康 会议内容：« 电控：场地+机器人运动逻辑仿真和闭环结构机器人控制仿真 webots； « 机械：从SolidWorks模型导出为URDF模型，列出一系列操作的参考链接及SolidWorks转URDF格式的插件链接，讲解操作中需要注意的一些细节问题。将SolidWorks中的简易概念模型导入到Wobots平台，列出一系列操作的参考链接，讲解如何理解Wobots中模型的各节点之间的父子关系及逻辑顺序，以及部分操作中的一些细节问题； « 算法：辅瞄算法验证和梯队培养与假期开发； 本期有幸的邀请到了华中科技大学狼牙战队给大家带来本次分享。平衡步兵在22赛季已经被很多的学校列入了研发清单里面，然而在制作的过程中难免会有一些困惑，本次的线上课程沙龙将由华中科技大学狼牙战队回答在未出车的时候电控和算法应该做什么？

RMUL 2022 湖北区域第一场线上圆桌交流完美结束 【会议主题】3D打印技术与兵种外观设计 【关键词】3D打印技术、兵种外观设计 【形式】嘉宾分享+自由问答+问卷反馈抽奖 【时间】北京时间2022/2/26 19:00-20:00 【嘉宾】武汉工程大学Nautilus战队 22赛季机械组成员-闵一帆，22赛季顾问-王增厚 本期由武汉工程大学Nautilus战队 22赛季机械组成员-闵一帆，22赛季顾问-王增厚同学给大家带来3D打印技术与兵种外观设计的相关分享，希望这次的交流会能给大家解决一些关于打印技术和兵种外观设计的相关疑问。 会议回放： https://www.bilibili.com/video/BV1YV4y1E7Zv/ 资料包下载（含PPT+问题与解答pdf） 2.26 3D打印技术与兵种外观设计问题文档.pdf 3d打印技术（分享）.pdf

RMUL2022黑龙江站区域圆桌会议第三期来啦！【会议主题】硬件设计及超级电容技术分享 【关键词】硬件设计、超级电容 【形式】嘉宾分享+自由问答+问卷反馈抽奖 【时间】北京时间2022/3/3 19:00-20:30 【嘉宾】哈尔滨工程大学Nooploop创梦之翼战队硬件组组长郑泽旭这一期哈尔滨工程大学NoopLoop创梦之翼战队将继续为大家带来精彩的内容！创翼硬件组组长郑泽旭将为大家带来详细的关于硬件方面的设计经验以及关于超级电容的一些心得！希望各战队都能在本次交流中有所收获。 【会议资料】会议回放： https://www.bilibili.com/video/BV1er4y177si/ 自由问答摘录（部分问答在整理时已丢失）： 问题回答 Q1：超级电容方案中反向供电温度的反向供电指的是什么？ A1： 这个我们没有测过，因为是直连的，就是直接把超级电容当作一个电源来使用，所以说没有测过，况且超级电容还是一个比较稳定的电源，没有必要测，就直接没有测。 Q2：导电滑环的线怎么和DB25的插头连接？ A2： DB25的插头大概就是下图这样，它的内部结构就是这样。然后线就直接焊在了DB25

RMUL2022黑龙江站区域交流会最后一期来啦！【会议主题】哨兵视觉算法及双云台方案分享 【关键词】哨兵、视觉算法、双云台方案 【形式】嘉宾分享+自由问答+问卷反馈抽奖 【时间】北京时间2022/3/10 20:00-21:30 【嘉宾】哈尔滨工业大学I Hiter战队机械组成员冯智超、视觉组成员邹建这一期哈尔滨工业大学I Hiter战队哨兵机械负责人冯智超将分享哨兵双云台方案的设计，哨兵视觉负责人邹建将分享关视觉算法方面的经验！希望各战队都能在本次交流中有所收获。 【会议资料】会议回放： RMUL2022黑龙江站区域交流会04 自由问答摘录： 问题回答 Q1：打击陀螺时选择时间队列中间点是什么意思？ A1：就是我们时间队列里存的其实是一系列的世界坐标嘛，你在维持它的时候可以直接选择存储那一个中位数，在你更新的时候，然后再计算一次中位数就好。就相当于是它的100个轨迹点，然后你取一个它中间的运动位置。 Q2：底盘辅助轮怎么夹紧轨道的？ A2：两侧的话我们就是通过那个皮筋儿，就是健身用的拉力带。我们把那个拉力带截成我们要的长度，然后绕在铝柱后边那个碳板和前边那个铝柱之间，去把它夹紧，然后

RMUL2022黑龙江站区域圆桌会议第一期来啦！【会议主题】步兵机械结构分享及寒假备赛情况交流 【关键词】步兵、机械设计、备赛经验 【形式】嘉宾分享+自由问答+问卷反馈抽奖 【时间】北京时间2022/2/17 14:00-15:30 【嘉宾】哈尔滨工程大学Nooploop创梦之翼战队队长李力奇、机械组成员李昊 本期为大家邀请到有着多年参赛经验的哈尔滨工程大学Nooploop创梦之翼战队队员，为大家带来步兵机械结构的交流分享，分析了麦轮步兵、舵轮步兵以及全向轮步兵的优缺点，为新老战队的步兵机械设计方案选择上提供了一些思路，希望各战队都能在本次交流中有所收获。 <iframe src=“https://player.bilibili.com/player.html?isOutside=true&aid=601223882&bvid=BV1SB4y1871e&cid=779133420&p=1” scrolling=“no” border=“0” frameborder=“no” framespacing=“0” allowfullscreen=“true” </iframe 资料包下载（包

RMUL2022黑龙江站区域交流会议第二期来啦！【会议主题】电控新队员培养方案及战队传承问题分享 【关键词】电控、新队员培养、技术断代 【形式】嘉宾分享+自由问答+问卷反馈抽奖【时间】北京时间2022/2/24 19:00-20:00【嘉宾】哈尔滨工业大学 I Hiter战队队长毛科力、电控组成员王燚辰 这一期由哈尔滨工业大学I Hiter战为大家讲解关于电控方面应该怎么进行新队员的培养以及如何解决技术传承问题，防止出现技术断代的情况，同时为新队伍的入门以及老队伍的发展提供一些建议，希望各战队都能在本次交流中有所收获。 <iframe src=“https://player.bilibili.com/player.html?isOutside=true&aid=643918715&bvid=BV19Y4y1A7Bp&cid=787156861&p=1” scrolling=“no” border=“0” frameborder=“no” framespacing=“0” allowfullscreen=“true” </iframe PPT下载：attach://31859.pdf

RMUL2022贵州站区域圆桌会议第二期来啦！ 【会议主题】操作手培养计划及新队员培训体系 【关键词】操作手培养、新队员培养体系 【形式】嘉宾分享+自由问答+问卷反馈抽奖 【时间】北京时间2022/3/13 19:30-20:30 【嘉宾】南昌大学passion战队成员曹浩琦、姜智辰 你是否还在为如何培养操作手而寻找方法？是否还在为如何培训新队员而焦愁？本期为大家邀请到南昌大学passion战队成员，从操作手选拔条件、战术会议、训练项目、管理制度四个方面来给大家进行详细分享；后面另一位队友也对招新内容进行了部分的交流和分享。希望各战队都能在本次交流中有所收获。 <iframe src=“https://player.bilibili.com/player.html?isOutside=true&aid=898713013&bvid=BV1kN4y1j7eF&cid=779168333&p=1” scrolling=“no” border=“0” frameborder=“no” framespacing=“0” allowfullscreen=“true” </iframe 【会议资料

RMUL2022贵州站区域圆桌会议第一期来啦！ 【会议主题】校内赛筹备与运营经验分享 【关键词】校内赛筹备、运营经验 【形式】嘉宾分享+自由问答+问卷反馈抽奖 【时间】北京时间2022/3/3 19:30-20:30 【嘉宾】太原理工大学TRoMaC战队成员王殊凤、姚冀宁 本期为大家邀请到太原理工大学TRoMaC战队队员，为大家带来校内赛筹备与运营经验分享的交流。从前期的赛题设计、组织工作、物料筹备，到后面的赛事宣传以及新队员的选拔、培训，都为大家一一讲解，希望各战队都能在本次交流中有所收获。 <iframe src=“https://player.bilibili.com/player.html?isOutside=true&aid=471181879&bvid=BV1uT411E7WQ&cid=779165107&p=1” scrolling=“no” border=“0” frameborder=“no” framespacing=“0” allowfullscreen=“true” </iframe 【会议资料】 资料包下载（包含ppt、视频回放）： 百度网盘： 链接：http