仅以此，纪念我在轮腿机器人机械方向两年的探索……

需求分析 此前使用的基于BW6101的被动均衡电容组的工作原理为：当电容组即将充满时，对先达到2.65 V的电容串进行放电，最终保证所有的电容稳定在2.65 V。此方法有如下缺点：（1）由于泄放的功率不能太大，若电容之间的内阻差异过大，会导致大功率充电时个别串的电容超过额定电压。（2）电压利用率低，2.7 V额定电压的电容只能充至2.65 V。（3）造成能量

本文写于2025赛季结束，由于湖南大学跃鹿战队的QQ账号在这一年内因为写笑话受到了一些欢迎，希望尝试总结一些写出好笑东西的方法论，并借此机会讨论一下“写笑话”这件事在RM宣传部分的潜力。 1.前言 首先，这篇文章叫做“笑话创作指南”而不是“账号运营指南”。因为这个每天发说说的QQ号不能算作成功，一方面，较大的粉丝粘性并没能成功变现，赞助、招新上没有取得任何帮助，另一方面团队凝聚的效果也有限。这篇文章主要是解答很多人提出的“怎么写出好笑的东西”的问题。 如果你吃得很饱，可以把这个QQ号的所有说说复制粘贴全网搜索，会发现有一半以上的内容都能搜的到，其中包括但不限于：完全照抄的网梗、修改过的换汤不换药的网梗、各种脱口秀喜剧等节目里的梗、以及精神状态堪忧的文案例如疯狂星期四。再深入搜索一下会发现，上面这些段子的诞生可能也是互相抄来抄去的。 我认为，作为一个具有一定营销属性的官方账号，不用过度遵守创作者的原创洁癖。我们以高阅读、高记忆度为目标，并不必避讳使用网梗。其实，如果你有留意，很多大企业的宣传也会使用网梗，我们只要大方承认来源于网络

写于完整形态考核，语言较口语化，仅作参考完整形态视频评审(4).pdf

RoboMaster比赛中使用的指定遥控系统是预装了定制固件的大疆的DT7&DR16遥控器系统，但是此遥控系统最初是为大疆精灵Phantom系列无人机而设计，产品较为老旧，其历史最早可追溯到2012年。同时，由于RoboMaster官网产品页面的使用手册存在明显的缺漏，而大疆的原版遥控器产品使用手册位于官网角落难以找到，部分使用方法与常见问题难以查找。加之此遥控器产品已于2016年1月停产，参赛队使用的遥控器均较为老旧，时常出现故障，而大疆官方也已于2022年3月1日对此产品正式停止支持，不再提供维修服务。因此我创作了此文档，希望可以为大家使用与维护遥控器带来一定的帮助。 提醒：从近年来赛场的实际情况来看，即使将DT7&DR16遥控系统维护到最佳状态，并使用对信号质量最有利的安装方式，其稳定性仍然不能满足当前赛场上的需求。笔者建议所有的建立年份较晚，规模较小，或其他的历史包袱不重、对DT7依赖性相对较低的队伍，尽快换用其他遥控方案，以确保机器人在场上的操作稳定性！ ———————————————————————— <

感谢本赛季中给予我们提供帮助的队伍，希望大家在RM中都能找到真正的自己。 欢迎大家一起交流讨论，祝大家在今后比赛中取得满意的成绩！！！ 山东理工大学齐奇战队技术报告.pdf

一、前言 当前赛季全向轮底盘已经成为步兵最广泛使用的方案，作为历来资金注入不足的队伍，需要简单高效并且经济实惠的新款步兵来替换掉从23赛季就开始服役的麦轮步兵。并且在赛场上也打出了不俗的表现，本人认为本方案对

1.本开源出北京信息科技大学，作品仅用于技术交流，未经作者允许，不得作任何商业用途。 2.转载须注明作品出处，对非法转载者，作者保留采用法律手段追究的权利。或未经作者允许，不得转载至任何公共空间。 3.本作品的声明以及其修改权、保护作品完整权及最终解释权均归北京林业大学&北京信息科技大学联队-Sirius战队所有。 百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1ZPoVr_HOVPEzElON8VV8Xg 提取码：LAST 开源说明： 1.开源资料保护说明的说明： 北京信息科技大学机电学院工程单项赛参赛队比斯兔_ifLab战队+北京信息科技大学光电学院联盟赛参赛队RISING STAR战队=北京信息科技大学星辰战队； 北京信息科技大学星辰战队+北京林业大学森林狼战队=Sirius战队。

前言 在经历了24赛季一整年自研四开关电容控制器的基础上，本人对超级电容的理解有了新的认识，电容不是功率越大，拓扑越复杂越好，简单易用稳定才是真，光电容控制器能跑多大功率其实是伪需求，因为能量来源是电容组，最大功率不仅取决于控制器，也取决于电容组内阻，所以这赛季我对电容组的定义是-稳定，响应快，效率高，电容组内阻小，功率放在最后，因为本身这赛季有20000j限制，并且功率需求其实取决于战术和操作手，很多时候功率做的很足但是受制于其他因素（比如24赛季吉大的全向轮，本人作为硬件兼全向电控，实测整车300w无法飞坡，车的避震或者重心等机械问题，导致多少瓦都无法稳定飞坡，所以最后电容做的功率很大也浪费了）当然以上内容仅以我24赛季得出的理解，如有不对无视就好。 在此叠个甲 本人所开源皆为提供思路供大家交流，如有疑问可以联系本人QQ1776624386，或者在硬件群拷打，本设计为了简化方案，使用电容控制器作为主动均衡时钟来源，在每场上场前断开4pin线，场上的几次循环靠一致性，对新电容组可

摘要：本文主要介绍自行车碗组在大型连杆轴系设计的应用，特别是在类似轮腿机器人大小臂连杆中的实践。自行车碗组的引入显著增强了连杆在铰点位置上的轴向与径向的承载能力和刚度，这一改进不仅提升了整体结构的稳固性，还因自行车碗组的高度标准化生产特性，极大地削减了制造成本。对于追求高强度与高刚度性能的连杆轴系设计提供了参考范例与成本效益优化的新思路。 开源声明

Typst 是一个类似 Latex 的文本排版引擎，但它很新，拥有极快的编译速度和增量编译优化，并且它不仅可以编译为 pdf 文档，还可以编译为 svg 矢量图格式。而 svg 图正好可以被插入到论坛文档里！ 以下是效果展示（除了不能选中文本，其它渲染应该都是 OK 的）：

本贴为辽宁科技大学COD战队RoboMaster2025空中机器人机械结构开源贴 由于期末时间紧张，暂时只有3D图纸，说明文档暑假补齐，如有问题可加QQ或在桨保群@我（昵称：辽科 退休穷鬼）。

一、申领场地内容： 名称 内容

场地图纸开源 以下开源图纸基于RMUC 2025比赛规则手册V2.0.0制作。 RMUC场地图纸（step格式）：RMUC 2025复活赛&全国赛_asm.stp 注：本文件为RMUC 2025复活赛&全国赛的场地模型，仅做参考使用，若此模型与规则手册标注或与比赛现场场地有结构

274老登科技的开源

本贴为山东理工大学25赛季英雄开源，本赛季英雄采用四摩擦轮发射结构。但其本质是缝合怪，联盟赛最初版本为中心供弹，但其弹容量较小，临时缝合了去年的侧供弹，弹容量可到70发。25赛季超对英雄.STEP

本贴为北京理工大学Dream Chaser战队RM2021赛季的英雄机器人开源贴 百度网盘链接：链接：https://pan.baidu.com/s/1owRkdG0r8VvkLlvsuUazPw 提取码：HERO 开源文件：1.开源模型包括：（1）北部分区赛的横臂悬挂+标准型滑环底盘、测试版云台；（2）全国技术交流中的纵臂悬挂+定制滑环版底盘。2.开源文档包括：（1）中心供弹结构技术文档；（2）RM2021青年工程师大会技术答辩PPT英雄机器人部分；（3）部分视频资料；（4）开源说明。 使用者需注意：1.本次开源中心供弹英雄机器人，出自北京理工大学机器人队。作品仅用于技术交流，未经作者允许，不得作任何商业用途。2.转载须注明作品出处，未经作者允许，不得转载至任何公共空间。3.本作品的声明以及其修改权、保护作品完整权及最终解释权均归北京理工大学Dream Chaser战队所有。 （这版拨盘会有点卡，笔者因双培专业已经去北信科了，后续我的中心供弹迭代在北信科的开源里）

本贴为山东理工大学25赛季飞镖系统开源，本赛季飞镖系统采用换弹圆环式换弹结构，具有一定换弹稳定性与美观性。本飞镖系统装载前端制导系统，可以完成镖架自主瞄准，配合钣金可动扳机与滚珠丝杠pitch轴，可灵活调整俯仰角与拉力，从而完成对飞镖发射的精准定位。 飞镖发射架.STEP

RM2025赛季全向轮步兵.STEP

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