各位RMer，RM社区上线至今一直在持续为大家优化和解决问题 为了更直接了解各位在使用过程中的痛点和问题 RM论坛的软件产品经理诚挚邀请大家加入RM社区问题反馈专属群 无论在使用过程中遇到了什么糟心的问题 或是想要什么新功能 都可以在群里直接反馈 我们一起让RM的开源社区变得更好用，帮助更多优秀的青年工程师成长！ *如遇到群二维码无法扫描，可扫描联系方式添加企业微信，或联系赛务拉进反馈群 【

🎊RoboMaster 机甲大师超级对抗赛（下称RMUC）/ 机甲大师高校联盟赛（下称RMUL）即将在2025年10月29日 18:00正式启动报名！🎊 26赛季整体报名流程发生了较大的变化，RMUC和RMUL与战队相关联的报名、备赛、技术评审均会在 RoboMaster 社区承载，期待在RoboMaster 的新社区中与大家共同备战26赛季！ <

1. 摘要 RoboMaster 2026 赛季工程机器人新增的能量单元装配任务，对操作手操控机械臂进行接近、插入、位移、翻转等装配操作提出了较高要求。该项目尝试在不替代操作手主导控制的前提下，引入上位机辅助算法，完成装配站视觉定位、接近规划、受约束动作段规划、恢复动作和整个方案的仿真验证。 2. 技术报告 更完整的工程说明见技术报告：

[1] 一、前言

本次开源介绍一种简易部署，有效提高纯PID角速度环控制，未做质心配平云台的Pitch轴补偿公式。 简易实现c语言代码： 在PID速度环输出的控制值后添加该重力补偿前馈值 达妙之类的支持扭矩控制电机，控制来说相对简单： 公式介绍： 重力补偿前馈值 = 云台Pitch负载质量（KG）* 9.8（重力加速度）*cos（云台Pitch角度 - 云台质心差角）* 力臂长度 G_Offset = m* G * arm_cos_f32(deg2rad(GIM_Pitch_Angle - Cog_Angle_offset ))*Cog_Distance; 参数含义： 重力补偿前馈值（G_Offset ）：

一、本次开源的内容包含： 1、两版工程机器人的三维图纸，需使用SolidWorks2025及以上的版本打开。 2、说明文档。详细介绍了两版工程机器人的结构特点以及研发历程。 二.使用者需注意： 1.本开源仅限于RoboMaster参赛队之间队内交流使用，不得用于任何商用行为，开源者保留采取一切法律措施的权利。 2.开源目的在于加强参赛队之间交流，尤其是帮助新队伍在有限的条件下使不同的技术部门齐头并进、快速地成长起来享受比赛。 3.本开源的最终解释权为西北工业大学WMJ战队所有 附加声明：图纸和实物有所出入，本开源仅供参考交流学习。 三、通讯信息 QQ：2951360259 微信：YoungMiaoyue 四、文件 通过网盘分享的文件：西北工业大学WMJ战队RoboMaster2026工程机器人开源.zip 链接:

项目开源地址： https://github.com/BenmaoNeko/RCIA_Benmao_Vision 效果演示：

本上位机实时控制框架面向通用串联型机械臂，支持正运动学与逆运动学求解，并在此基础上完成了柔顺控制（导纳控制）框架和外力估计模块的开发 本框架仓库地址：https://github.com/Gcgc4514/Archit LibXR仓库地址：https://github.com/Jiu-xiao/libxr/tree/master 本赛季中的工作将在赛季末迁移至队内主线架构Libxr XRobot中 部分测试视频 机械臂重力补偿：

前言 对于大弹丸供弹机构，目前英雄机器人中最常见的方案主要是切线供弹与中心供弹。切线供弹方案结构简单、加工方便、调试成本较低，因此在过去的比赛中得到了广泛应用，也有许多队伍基于切线供弹完成了成熟可靠的发射系统设计。然而，对于

简介 本项目是基于2025赛季开源无线充电的迭代产品，最初只是想尝试加入通讯进行线圈识别，以及主动整流以提高效率，但恰巧发现了DAB双有源桥这种拓扑，于是想尝试一下。这种拓扑一般是用于隔离式DC-DC电源中，如果将其应用于无线充电系统，需要克服两侧直接相位同步的问题，查阅大量资料后，发现一种基于扰动-观测控制器的相位同步算法

关于上一版所存在的问题推出的改进版，此版同样安装在飞机上经过实测，稳定性优秀 改进如下 •较低成本：仍然为3D打印，和前一版本安装孔位相同，低至8元一个 •高可靠性：使用了与官方几乎一致的镀金铜插头 厚度1.4mm，不会出现长期使用后接触不良问题 •易制造性：全部零件可3D打印且一体成型，便于队伍内快速复制

项目简介 本项目包括EtherCAT 转 CAN 模块的硬件设计和软件设计，以相对较低的成本和难度实现高性能的上位机与底层硬件的沟通。 项目实现了一个具备四路 CAN 接口的 EtherCAT 从站模块。得益于 HPM 平台对 MCAN 的硬件支持与性能优势，本模块在 CAN 通道数量与总线资源上具备更高的工程自由度，该模块在工程机器人场景下具备更强的多电机并行通信能力。 在实际应用中，该模块已在 PnX 战队工程机器人 上完成实装验证并稳定运行整个赛季。当前系统在不降低控制频率的前提下，实现了最高： 挂载 12 个 DM 电机（MIT 控制模式） 挂载 4 个 M3508 电机 所有 CAN 总线控制频率均维持在 1 kHz

项目仓库地址： https://github.com/Myshrimp/RM_Labeling_Tool Unity引擎凭借其高保真物理模拟、可编程渲染管线及完善的感知工具链，已成为智能机器人视觉仿真与合成数据生成的重要基础设施。RoboMaster机甲大师赛中的能量机关（“大符”）作为核心战术节点，在高速旋转、动态灯光切换及严苛实时打击规则下，对机器人视觉系统的目标检测、关键点定位与轨迹预测能力具有极高要求。然而，真实赛场数据采集受限于场地成本、光照突变及安全风险，难以维持长期运营；人工标注又存在效率低、误差大等问题。在此背景下，如何利用Unity构建高拟真仿真环境并生成高质量合成数据，成为突破视觉算法数据瓶颈的关键路径。

前言 26 赛季我们的制导镖取得了一定的成绩，在与其他学校交流时发现我们的镖的整体设计有一些独特之处，故分享出来希望对大家有帮助。我们的设计定然有不合理不成熟的地方，恳请大家不吝指正，多多交流。 本文主要讨论制导镖的结构和硬件整体设计的开源，相对于北京理工大学DreamChaser战队在今年一月份的硬件平台开源等等，我们的技术积累无疑十分浅薄。作为第一年研发制导镖的队伍，我们深知制导镖从零到一研发的艰辛，更能体会到取得一定成果的喜悦，所以斗胆将自己的方案开源出来供大家参考，我们希望有更多的队伍和我们同行并且与我们共情。本次分享的方案更易上手且有一些独特的小巧思，使我们的成品品控更加稳定，更强的鲁棒性有利于电控批量调试。 整体设计介绍

一、前言 北信科新晋老登开源，毕业前画的最后一台车了。由于本人大四去找了实习，整车进行完装配走线之后就管的比较少了。后续的许多调试，维护工作都由队内小灯完成，感谢队员们的共同努力。打了三年比赛了，切实看到我们“传统弱队”相较于自身的成长，现在队内的小灯比我刚入队的水平好太多了，或许真的可以2.7.3了。 二、开源资料 ps：没有过多的技术难点就不写开源文档了，简单介绍一下整车情况

Github | 文档页 直到 2024 赛季，IRobot 队内仍然没有一个全队统一的稳定上游中间件。设备驱动、PID 等基础模块散落在各个项目里，缺乏统一维护和更新。如果代码本身不出 bug、不追加新功能，且战队没有人员轮换，这种工作方式或许暂时不会暴露问题。然而，这些毫无体系化的代码完全无法被下一届队员接手，也没办法引入那些在行业中已被广泛采用的软件工程实践。队伍名义上有着近十年的积淀，实际上每过两三年就会经历一次事实上的"重启"。 参赛时间越久，就越能体会到一点：备赛过程中，嵌入式软件的工作是自下而上的。只有在驱动框架、算法库等基础设施建设完善之后，队伍才有可能在此基础上开发出更复杂的功能模块，推动整体技术水平不断提升。这些所谓"重要的杂活"，单拎一项出

因为买不起英雄滑环，同时考虑后期降低云台高度，成品滑环线数多的话高度过高，在26赛季期间研发了pcb滑环，此滑环可白嫖嘉立创pcb的喷锡。

简介 本项目在V1开源的基础上，尝试将STMG474主控替换为STM32G0B1CBT6，实现了较低的成本和与V1相近的性能，同时增加了升压功能，拥有更大的瞬时功率。 忽略线艺，艾迈斯的赞助产品（非常感谢），其余单板平均物料成本为33元 该超级电容在UC东部区域赛中应用在3号，4号步兵以及哨兵上，相比UL再次提高了步兵的机动性，且未出现问题。

简介 在 26 赛季为制导镖设计的镖内电池充放电系统中，延续了队内前几代电池充放电系统对于 MP2639C 的应用，在前人的基础上进行了迭代并解决了许多问题，在一个赛季的高强度使用中效果稳定，加之有 MPS 大学计划的支持成本也很低廉，故在此分享出来。 受制于本人水平有限，此版本 MP2639C 仍存在如良品率仍不算高的问题，下文会详细说明，希望大家不吝指正。

大家好！我是“鹿管”，首先感谢大家对我们队伍视频栏目“鹿管日记”的喜爱。26赛季从一个RM小白转变到一个项管的过程中，以一个从“外人”到亲身参与者的过程中，针对队伍项目管理的有了一些思考，正好实验室有一台DELL T620小型服务器（用类似希沃白板的内置电脑也可以），就在在里面做了一些自动化流程用来简化队伍的沟通成本和工作效率，26赛季区域赛南部赛区的队伍来我们实验室交流的时候，有一些学校对我们这套任务管理系统和面板产生了关注，因此，整理了一些制作流程，希望能帮助优化一点队伍对于任务管理方面的效率！本人对前端知识了解不多，本文仅提供对任务管理的一种解决思路，敬请指正，不胜感激！ 1. 效果展示