🎊RoboMaster 机甲大师超级对抗赛（RMUC）/ 机甲大师高校联盟赛（RMUL）即将正式启动报名！🎊 27赛季整体报名流程发生了变化，RMUC和RMUL与战队相关联的报名、备赛、技术评审均会在 RoboMaster 社区承载，同时新开辟了【战队空间】内容；期待在 RoboMaster 的新社区中与大家共同备战27赛季！ 重要提醒！ 1.使用联队报名的战队请勿先使用单独学校战队报名。 2.战队管理层可在战队空间内自行调整战队成员职位完成交接。

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前言 从青工会我提到要开源已经过了近两个月了，因为笔者在准备推免（和摆烂），现在才开出来，向大家抱歉。 正如我在青工会所说，SLAM 的领域非常广泛，我更希望向大家分享我的思路，做到抛砖引玉。 比赛过后我有更多的时间整理代码和消融方案，所以部分实现会和青工会的分享略有不同，请大家以本文章与仓库为准。 整个系统尤其是对于前端来讲，我们都没有做到对比学术的上限有显著的优势（当然跟主流方法来比也没有显著劣势）， 更多的设计来自于我觉得应该如此设计，如有错误请大家多多包容，期待与大家沟通共同进步。 如果你更偏向于单一 LIO 系统，我们的前端可以单独使用，如果你更喜欢自己的前端或者奥丁之眼定位模块， 也可以配合我们的后端使用。当然，我们也提供了一站式建图到定位的完整流程，建议参考仓库教程。

因26赛季我们队伍使用HPM芯片制作了有四路CAN的下位机小板,并且官方分电板能够提供的CAN和电源接口较少,因此制作了此小分电板,经过26赛季上场使用,反响不错. 该分电板没有别的特点,就是接口多,规模如下: 两路电源,每一路带有一路XT30输入五路XT30输出. 四路CAN口,每一路CAN包含5个GH1.25 2P接口.

基于战队已开源的高通底盘构型（开源地址：【RM2026-工程高通底盘开源】大连理工大学-凌Bug战队-RoboMaster 社区） 一、前言 本次开源的是2026赛季工程机器人高通过底盘调试以及控制代码的相关部分，经过大量测试，上台阶成功率维持在90%以上，对于重型底盘鲁棒性极高。同时，将2025赛季的步兵高通过底盘控制逻辑也一并开源，供大家参考。 <

仓库地址：diaofenyuan/RMUC_2027map_unity: 2027机甲大师超抗unity地图资源开源 效果图： 录制：

RM2026 ZLLC雷达追踪算法开源 摘要 雷达优化大多针对检测器帧数和准确率，持续跟踪性能往往被轻视； 从通信看，每个周期发送的六个目标相当于棋盘上的六枚棋子， 丢失检测目标后预测位置和真实位置重合依旧可以进行标记； 这就包括历史观测推断各区域的出现概率，形成热区，假定目标优先回到热区范围 动机 对于预算比较紧张的战队来说，纯视觉仍然是首选 纯视觉容易出现目标遮挡，检测丢失的问题 背景 按等比例映射到地图上，规则中 1.6 m 的范围其实相当宽泛，在地图上可以覆盖很大的面积。不同兵种的位置分布是有特征的，例如： 26 工程在基地取矿和在高地兑矿的停留时间很久（很典型的特例）； 26 英雄往返于几个关键吊射点位； 如果不是进攻型哨兵，巡逻一般都在固定的范围内； 步兵补弹和过洞时会丢失目标，可以设置热区；

此开发板是笔者大一时完成的，当时觉得C板坏了很难维修，尤其是BGA主控芯片和开发板上0201甚至01005封装的焊接难度极大。由此就诞生了这款自制开发板。 和官方C板除了去掉了陀螺仪以外，其他与C板一致，外设接口型号与C板统一，主控芯片选用STM32F407IGT6，优势在于与官方主控芯片除封装外，引脚一一对应，这就可以

鉴于C620电调的停产，队伍正在寻找可靠好用的平替电调 经队伍测试，p630电调在性能与稳定性上几乎与C620无差异，可作为平替产品使用。 下附测试结果与效果视频：

免责声明：本开源目的是解决27赛季新规则导致的电池无法倒置放入新装甲板支架内所设计的简易电池架修改方案，完整项目需要拆除官方新电池架电路板，并且安装在自制电池架上。本方案第一优先级是适配自己的隧道构型底盘方案，因此无法做到所有设计兼容，因此复刻本方案需谨慎。

【资源分享】RMUL 2027 3V3 仿真地图：Gazebo Harmonic 场景与跨电脑移植包 新赛季联盟赛场地图纸发布后，我把 RMUL 2027 3V3 场地整理成了可在 Gazebo Harmonic 中使用的仿真资源，并打包了模型、纹理、世界文件、迁移脚本和说明文档，方便大家在其他电脑上查看场地，或接入自己的仿真工程。 本次分享版本为 2026-10-16 / STEP R1 / MAP_ONLY 发布版。场地几何由官方发布的 RMUL2027_3V3_V1.0.0.stp 转换而来，包含高地、中央控制区、隧道、工作台及围挡等结构。当前提供的是场景资源和集成工具，使用前可以先通过独立查看模式确认效果。 地图转换、尺寸理解、材质设置和移植说明中可能仍有不准确或遗漏之处，欢迎大家批评指正。如果发现与官方规则、图纸或实际运行效果不一致的地方，欢迎在评论区附上依据或复现信息，一起完善。<

以下开源图纸基于RMUC&RMUL 2027比赛规则手册V1.0.0制作。 RMUC场地图纸（step格式）：

战队空间，是属于每一

感谢各位同学积极参与 RMUC 2026全国总决赛赛事调研，对于本次调研中同学们的反馈，组委会非常关注，希望通过同学们反馈在参赛中遇到的具体问题帮助我们进行复盘和分析，优化调整赛事内容，竭尽全力为参赛同学提供更加稳定、公平、高效的办赛平台。 由于本次参与调研的人员规模范围较大，部分同学在调研反馈出现反馈内容比较模糊，无法第一时间定位问题本身，在过程中组委会联系队伍沟通了解具体情况，从而影响本次反馈发布效率。组委会也在此呼吁机甲大师们正向反馈，与我们一起精准定位问题，提高反馈效率。 以下反馈内容按照赛事设置、赛务执行流程、技术执行流程、规则设置、研发-裁判系统机

感谢各位同学积极参与 RMUC 2026区域赛赛事调研，对于本次调研中同学们的反馈，组委会非常关注，希望通过同学们反馈在参赛中遇到的具体问题帮助我们进行复盘和分析，优化调整赛事内容，竭尽全力为参赛同学提供更加稳定、公平、高效的办赛平台。 由于本次参与调研的人员规模范围较大，部分同学在调研反馈出现反馈内容比较模糊，无法第一时间定位问题本身，在过程中组委会联系队伍沟通了解具体情况，从而影响本次反馈发布效率。组委会也在此呼吁机甲大师们正向反馈，与我们一起精准定位问题，提高反馈效率。 以下反馈内容按照赛事设置、赛务执行流程、技术执行流程、规则设置、研发-裁判系统机载端、研发-赛事引擎、研发

1. 简介 本文是《仿人形七轴双臂机械臂控制技术开源》的补充，围绕其中的重力补偿方案，进一步说明 MDH 坐标系、质量与质心参数、势能求导以及七轴补偿力矩的计算过程。 原技术方案是建立在一定的质心分布假设下，将机械臂简化为上臂、前臂和末端三段等效质量。这种处理可以减少公式规模，但需要机械结构满足相应条件。当关节模组、连接件或末端负载的质心偏离假设位置时，需要逐组保留质量及完整的三维质心参数，重新计算各关节的重力贡献。 本次补充主要围绕以下内容展开： 明确简化模型的适用条件：说明哪些质量可以合并、哪些势能项可以省略，以及这些处理成立的前提。 统一建模与参数表达：对应工程关节编号、MDH

写在开头 几年前写《从零开始的宣经之旅》时，笔者和其他学校从事宣运相关任务的同学一直有些焦虑，同样是参加RM赛事，如果不从事技术相关的工作，毕业了怎么办？RM的赛事宗旨是培养优秀的工程师人才，认可RM赛事的公司也更看重RMer的技术积累与工程经验。对于非技术类的专业，在RM赛事的体系下似乎比较尴尬，三年前笔者参赛时候是如此，到现在似乎并没有太多的改善。 笔者现在在一家既不看RM经验、与RM也毫不相关的公司工作。毕业两年半，偶尔还是会感谢19岁时选择参加RM的自己，大学时遇见的人与事，那些无法写进简历里的东西，在毕业后的工作中逐渐兑现。 前几天在宣经群看到在读的同学们在纠结非研发类参加RM的意义，作为“没有吃到一点RM红利”的过来人，来更新一点就业通识与营销类岗位的科普，为非技术类专业的就业提供一些参考。

本设计为26赛季手搓的玩具发射器，进行图纸、思路分享，设计有许多不足之处，敬请谅解，Thanks 发射器本体结构零件全为PLA打印零件，仅有少量螺丝、螺母、销钉的使用 除上述零件外，还需自备直径20mm、55mm橡皮筋以及两个圆珠笔用弹簧 绝大部分螺

大家好，我是哈尔滨工业大学（威海）HERO战队26赛季的运营经理任依然，非常荣幸获得了26赛季的“优秀运营经理”奖项。下文为自己的一些分享，本人的联系方式在文末，欢迎大家多多交流！ pdf版本